Das ehemalige Zeughaus bzw. Preißingerhaus beherbergt heute im Erdgeschoss das Historische Museum welches von der Geschichte Pappenheims erzählt. Die Dauerausstellung zur Geschichte Pappenheims umfasst 32 Schautafeln und reicht vom 8. bis zum 19. Jahrhundert.

Zusätzlich wird hier die Geschichte des berühmten Feldmarschalls „Gottfried Heinrich zu Pappenheim“ (Schrammhans) erläutert. Seinetwegen ist der Name Pappenheim heute in aller Munde. Der zum sogar international bekannten Sprichwort gewordene Satz aus Schillers Wallenstein „Daran erkenn ich meine Pappenheimer“ entstand im Zusammenhang mit seinem Regiment der Pappenheimer im 30 jährigen Krieg.

Ein Zeughaus ist ein Gebäude, in dem Waffen und sonstiges Kriegsmaterial aufbewahrt wurden. Das auch als „Preißingerhaus“ bezeichnete dreigeschossige Gebäude mit Satteldach, das im Kern noch aus dem 13. oder 14. Jahrhundert stammen mag, dessen Fenster- und Gewändeformen jedoch ebenso wie der gotische Treppengiebel dem 15. Jahrhundert zugeordnet werden, erfüllte auch genau diesen Zweck als Waffenarsenal, wurde später aber auch als Wohnbau genutzt.

Der Ahnensaal, ein großer, mit mittelalterlichen Möbeln und Gemälden ausgestatteter Saal befindet sich im ersten Obergeschoss des Gebäudes. Der Ahnensaal kann für Hochzeiten, Taufen und andere Feiern gemietet werden. (siehe Hochzeiten u. Feste)

Im Keller des Gebäudes befindet sich eine Folterkammer. Auch wenn es auf Burg Pappenheim nachweislich nie eine Folterkammer gab, lässt sich an den dort ausgestellten Folterwerkzeugen dieser unerfreuliche Irrweg der Justizgeschichte mit ihren grausamen Methoden des Strafvollzuges ersehen.

Der sog. Eselsstall, in dem sich jedoch nachweislich nie ein Eselsstall befand, stammt wohl ebenfalls aus dem 15. Jahrhundert. In seinem gewölbten Erdgeschoss befindet sich die heutige Burgkapelle. Sie wurde an Stelle eines schon früher vorhandenen Kapellenraumes von den Eigentümern mit historischem Inventar liebevoll eingerichtet. Unter 365 goldenen Sternen auf nachtblauem Himmel und von Lampen in Form von Jakobsmuscheln beleuchtet können Sie sich hier in einmalig romantischer Atmosphäre das Ja-Wort geben oder Ihr Kind taufen lassen. (siehe Hochzeiten u. Feste)

Der Wappensaal, befindet sich über der Kapelle im ersten Obergeschoss. Er bietet mit seinem mittelalterlichen Mauerwerk, den Wappenschilden und Waffen einen charmanten und authentischen Rahmen zum Feiern von Hochzeiten und anderen Festen. Er kann zu diesem Zweck gemietet werden. (siehe Hochzeiten u. Feste)

Über ursprünglichen Zweck und Verwendung dieses Bauwerkes aus dem 18. Jahrhundert weiß man nichts. Im 19. Und 20. Jahrhundert diente es der vom letzten regierenden Grafen Carl-Theodor gegründeten Freimaurerloge „Carl zur Treue“ als Versammlungsort. Heute befindet sich im 1. Stock der Fachwerksaal welcher als Trau-Raum genutzt wird. So bietet er den idealen Rahmen um sich das Ja-Wort zu geben.

Im Erdgeschoss kann sich der Burgbesucher anhand einer DVD-Vorführung über das Burgleben im Mittelalter informieren.

Die Burgschänke hat einen schönen Biergarten im Freien wo Sie sowohl Plätze in der Sonne wie auch im Schatten großer Bäume wählen können. Hier können Sie eine kleine Pause einlegen, die besondere Atmosphäre der Burg auf sich wirken lassen und sich mit der mitgebrachten Brotzeit stärken.

Der gemütliche Gastraum der Burgschänke bietet Platz für ca. 42 Personen und kann für Feiern gemietet werden. (siehe Hochzeiten u. Feste)